Установите -ловушку, обрабатывающую SIGINT (Ctrl+C ). В вашем случае это будет что-то вроде:
trap "kill -2 $pid1 $pid2" SIGINT
Просто поместите его перед командой ожидания.
Тем, кто может столкнуться с этой проблемой, кажется, что последнее обновление библиотек libc в Mint 19.x привело к нарушению установки Python MKL. Мне пришлось обновить свои компьютеры до Mint 20, чтобы решить эту проблему.