инструмент удаленного подключения, такой как teamviewer для сервера ubuntu

VNC, если вы говорите о графическом интерфейсе (или x11vnc на сервере, если вы хотите подключиться к запущенной сессии), существует несколько реализаций. Вы должны каким-то образом получить доступ к серверу извне, открывать VNC напрямую в интернет не рекомендуется. Для безопасного туннеля рассмотрите OpenVPN. Или для меньших усилий туннелируйте VNC через ssh (ssvnc хорошо подходит для этого).

Если вы говорите о доступе только через текст, то нет ничего лучше старого доброго ssh или mosh.

Короче говоря, есть много возможностей, и все зависит от доступности вашей сети.