Похоже, вам нужно запустить vncserver как службу, для которой вы можете создать файл модуля и включить его с помощьюsystemd enable myservicestuff
Посмотрите на 4-й шаг:
https://www.digitalocean.com/community/tutorials/how-to-install-and-configure-vnc-on-ubuntu-18-04