Выполнить команду с помощью Ansible

Почему бы просто не использовать для этого обычный cron? Отредактируйте /etc/crontabкак суперпользователя и добавьте строку

@reboot     root    /path/to/testScript.sh

это должно сработать без лишних хлопот. (дополнительные опции cronсм. в man 5 crontab)