Как я могу загрузиться в chroot, не выходя из текущей сессии ОС?

Это возможно и относительно просто, даже если вам нужно использовать сертификаты для аутентификации (обычно в средах AWS).

Приведенная ниже команда копирует файлы с удаленного пути на server2 прямо на ваш компьютер по локальному пути. Внутри запрос scp проксируется через server1.

scp -i user2-cert.pem -o ProxyCommand="ssh -i user1-cert.pem -W %h:%p user1@server1" user2@server2:/<remotePath> <localpath>

Если вместо этого вы используете аутентификацию по паролю, попробуйте использовать

scp -o ProxyCommand="ssh -W %h:%p user1@server1" user2@server2:/<remotePath> <localpath>

. Если вы используете одни и те же учетные данные на обоих серверах:

scp -o ProxyCommand="ssh -W %h:%p commonuser@server1" commonuser@server2:/<remotePath> <localpath>