Как ни странно, вам нужно иметь пару символов в определенных местах. У вас должен быть ]
в качестве первого символа в наборе, а -
должен быть последним символом в наборе.
Вот RE, который соответствует вашим требованиям: [^] \ ^ / -]
:
echo 'Hello[world]-[sun] ^^ 4/5 or 3\4' | grep -Eo '[^]\^/-]' | xargs
H e l l o [ w o r l d [ s u n 4 5 o r 3 4