Имейте в виду, что эта команда удаляет все образы ядра и заголовки основного выпуска 4, но не текущий.
apt purge $(dpkg-query -W -f='${binary:Package}\n' 'linux-image-4*' 'linux-headers-4*' | grep -v $(uname -r))
Решено добавлением в сервис:
[Service]
Environment="DISPLAY=:0"
Environment="XAUTHORITY=/home/pi/.Xauthority"
[Install]
WantedBy=graphical.target