Один из возможных способов с помощью perl:
perl -alne 'print join " ", grep { length > 1 } @F' file
По-видимому, невозможно запустить долго выполняющиеся команды через UDEV (по крайней мере, на raspbian). Однако, что работает, так это запуск службы systemd из UDEV. Затем эта служба может запускать долго выполняющиеся команды.
В моем случае я сделал это так:
ENV{SYSTEMD_WANTS}="can-usb.service"
В can-usb.service я запускаю скрипт, описанный ранее.