Такие сущности можно расшифровать с помощью этой однострочной программы на языке Python:
$ python -c "import urllib, sys; print urllib.unquote(sys.argv[1])" "%2f"
/
Код не ограничивается одними символами. Он будет принимать более сложные строки:
$ python -c "import urllib, sys; print urllib.unquote(sys.argv[1])" "%2d and %2f"
- and /
Python urllib.unquote
документирован здесь.