В то время как я понятия не имею о Xenomai, linux-patch-xenomai
пакет включает несколько README
файлы в /usr/share/doc/linux-patch-xenomai/
это могло бы помочь Вам. (Из того, что я понимаю, необходимо создать новое - исправленное ядро так или иначе, поэтому какое ядро, которое Вы используете прямо сейчас, не должно иметь значения очень.)
Я нашел подробное объяснение на этой странице. Надеюсь, что это работает на Вас!
http://code.google.com/p/jhu-lcsr-ros-pkg/wiki/UbuntuXenomai