Почему у меня нет службы cgconfig, хотя я установил инструменты cgroup -?

Если вам нужно заботиться только о пустом последнем поле, то использование sedбудет короче:

$ sed 's/:$//; s/:/ + /g' file
Hello + world
Hello + worlds
Hello + world + example

Ваша предпринятая команда awkможет быть спасена следующим образом:

$ awk -F":" '{ print $1 " + " $2 ($3 != "" ? " + " $3 : "") }' file
Hello + world
Hello + worlds
Hello + world + example

Или, используяOFS(разделитель выходного поля):

$ awk -F":" -v OFS=' + ' '{ print $1, $2 ($3 != "" ? OFS $3 : "") }' file
Hello + world
Hello + worlds
Hello + world + example

Дополнительное избавление от отрицательного теста:

$ awk -F":" -v OFS=' + ' '{ print $1, $2 ($3 == "" ? "" : OFS $3 ) }' file
Hello + world
Hello + worlds
Hello + world + example