карта nftables `порт `на `ip :порт `для DNAT

Для этого можно просто использовать awk:

$ awk 'gsub(/[][]/,""){print $1,$2,"|",$NF}' file
23/08/2019 09:30:00 | 90

gsub(/[][]/,"")заменит все вхождения либо [, либо ](, это класс символов :[ ], состоящий из двух символов ]и [, поэтому становится[ ][ ])в текущей строке, а затем, если это было успешно, вы печатаете 1-е поле (дату ), второе поле (время )и последнее поле (NF )продолжительность.