Как избежать использования rm -rf в сценариях bash?

Вы можете сделать это с помощью bash манипуляции со строками -:

serial='[4251][7c3c]' ; serial="${serial//[/}" ; serial="${serial//]/}" ; echo "${serial: -6}"

или как функция

decodeSerial () {
  serial="$1"
  serial="${serial//[/}"
  serial="${serial//]/}"
  printf '%s\n' "${serial: -6}"
}