Ubuntu зависает/вылетает

Да, есть. Для текущей версии (stretch )это сработало для меня:

apt-get install linux-image-rt-amd64

Да, вы можете установить несколько ядер и выбрать предпочитаемое при запуске (grub позволяет вам сделать это ).

Думаю, нет (улучшений производительности ). Как указал ewwhite, ядра реального времени предназначены для детерминированной производительности, а не для более высокой производительности.