Группировка и захват подходят для задач с игрушками, а не с реальным миром

Версия для Mac, основанная на решении @Giles, будет выглядеть следующим образом

sed ':x
/\\$/{N; s|\\'$'\\n||; tx
}' textfile

Где основное различие заключается в том, как представлены новые строки, и объединение любых дальнейших строк в одну разрывает ее