команды автоматического запуска в отдельных окнах терминала

Ошибка, которую я получаю, - это ошибка "открытого ключа".

С такой точностью в том, как вы сообщаете об ошибках, все, что я могу сказать, это то, что вы допустили ошибку где-то при генерации или развертывании ключей.

Что вы должны сделать, так это сгенерировать пару ключей на каждой машине, выполнив команду

ssh-keygen

Затем, для каждой пары машин, таких, что вы хотите иметь возможность использовать ключ на X для входа в машину Y, выполните следующую команду на машине X:

ssh-copy-id X