Вот решение с GNU sed
:
sed -z 's/\x1b.*//'
А ниже - решение с awk
, основанное на комментариях OP:
awk -F '\x1b' 'NF > 1 { printf "%s", $1; exit } 1'
У вас должна быть веская причина для не нужен завершающий символ новой строки, но имейте в виду, что обычный текстовый файл должен заканчиваться новой строкой.