Благодаря @RuiFRibeiro я нашел несколько ресурсов на сайте AskUbuntu, и один из них указывал на устаревший cups.org FAQ, что привело меня к ссылке, которую я пропустил раньше: https://www.cups.org/doc/network.html . На этой странице перечислены наиболее важные различия:

Протокол AppSocket

Протокол AppSocket (иногда также называемый протоколом JetDirect, из-за его происхождения с сетевыми интерфейсами HP JetDirect) - это самый простой, быстрый и, как правило, самый надежный сетевой протокол, используемый для принтеров. Печать по AppSocket обычно происходит через порт 9100 и использует схему URI сокета:

socket://ip-address-or-hostname

Internet Printing Protocol (IPP)

IPP - единственный протокол, который CUPS поддерживает нативно и поддерживается большинством сетевых принтеров и серверов печати. Печать по IPP обычно происходит через порт 631 и использует схемы http (Windows), ipp и ipps URI:

http://ip-address-or-hostname:port-number/resource
ipp://ip-address-or-hostname:port-number/resource
ipps://ip-address-or-hostname:port-number/resource

Протокол Line Printer Daemon (LPD)

LPD - это оригинальный протокол сетевой печати, который поддерживается многими сетевыми принтерами. Из-за ограничений протокола LPD мы не рекомендуем использовать его, если принтер или сервер поддерживает один из других протоколов. Печать по протоколу LPD обычно осуществляется через порт 515 и использует схему lpd URI:

lpd://ip-address-or-hostname/queue