Вы можете объединить эти две команды в одной строке. Если вы используете переменную, вы можете сделать это:
file="./nested/folder/deep/more.txt"
А затем это:
mkdir -p "${file%/*}" && touch "$file"
Или все вместе на одной строке, как это:
mkdir -p "./nested/folder/deep" && touch "./nested/folder/deep/more.txt"
Это не одна единственная команда, но она может вам подойти.