Я смог заставить это работать на моей машине, но я не уверен, что sudoers опция requiretty сломает ее.

На машине B создайте программу, которую sudo будет использовать для запроса паролей. Например, /home/myname/askpass.sh, chmod it +x

#!/bin/bash
echo "my_password"

На машине A создайте скрипт подключения, который будет устанавливать ssh-соединение для scp и вводить sudo + связанные команды в удаленную команду. Например, назовите его ./fakessh.sh, chmod его +x

#!/bin/bash

oldargs=( $@ )

newargs=( )

while : ; do
  [ "${oldargs[0]}" == "scp" ] && break

  newargs+=( "${oldargs[0]}" )
  oldargs=( "${oldargs[@]:1}" )
done

newargs+=( 'export SUDO_ASKPASS=/home/myname/askpass.sh' \; exec sudo -A -- "${oldargs[@]}" )

exec ssh "${newargs[@]}"

Обратите внимание, что скрипт выше ссылается на /home/myname/askpass.sh, обновите путь по необходимости.

Теперь запустите scp почти нормально:

scp -S ./fakessh.sh user@hostname:/etc/shadow ./

Это работает для меня. YMMV.

Я могу придумать другие хаки, если вы можете запустить что-то вроде ncat или socat с sudo, и указать scp на пользовательский порт прослушивания, но это становится глупостью с точки зрения безопасности.