Переключение между двумя программами с буфером кадра

Эмуляторы терминалов не могут редактировать текст самостоятельно, и поэтому концепция режима вставки и режима перезаписи не существует на этом уровне.

Они просто посылают нажатия клавиш запущенному приложению (через драйвер tty ядра), получают (опять же, через драйвер tty ядра) и интерпретируют данные от приложения и соответствующим образом обновляют экран.

Для клавиши Insert правильным действием будет послать \e[2~.

Приложения (fish/bash/etc. shell, emacs/etc. текстовый редактор и т.д.) должны интерпретировать ее и переключаться между режимами вставки и перезаписи (если они реализуют последний).