Из Sudoers Manual ниже приведено единственное сообщение, которое вам разрешено настраивать в sudo conf.
badpass_message="Sorry, try again."
Однако, чтобы ответить на ваш вопрос, вы можете скомпилировать свою собственную копию sudo.
Это будет сообщением, которое вы получаете.