Вы можете настроить Firefox так, чтобы он открывался с ранее открытыми окнами и вкладками. Он должен находиться в разделе «Настройки» -> «Общие» -> «При запуске Firefox». Установите для него значение «Показывать мои окна и вкладки с последнего раза»:
Теперь вы сможете перезапустить firefox
с помощью killall firefox; firefox &
и иметь тот же сеанс.