Тип Alt+L для возврата в режим командования.
Для этого не требуется перезагрузка или изменение конфигурации vim. Это работает, потому что на большинстве эмуляторов терминала Alt+KEY посылает Esc, за которым следует KEY (в xterm вам может понадобиться добавить строку Xterm*metaSendsEscape: true
в ваш файл ~/.Xdefaults). Такое поведение позволяет даже "создавать" другие комбинации режимов вставки, которые работают прямо из окна - например, Alt+S в Backspace.
Кстати, наведение курсора на только что написанный символ может быть очень неудобным. Например, Escdw не удалит слово после только что вставленного текста.