Восстановите единственный файл в каталоге $HOME

Я предполагаю, что Вы не хотите просто предполагать, что оба существуют. Это только распечатает строки, если они оба будут существовать.

for file1 in *_foo.ext; do
    file2="${file1%foo.ext}bar.ext"
    if [[ -e "$file2" ]]; then
        printf '%s\t%s\n' "$file1" "$file2"
    fi
done

Образец:

$ tee {1,2,3}_foo.ext {1,3,4}_bar.ext </dev/null >/dev/null
$ ./script
1_foo.ext   1_bar.ext
3_foo.ext   3_bar.ext