В последних версиях BASH просто опустите выражение sed в кавычках, и вы сможете использовать экранированные строки BASH. Пробелы в выражении sed или части выражения sed, которые могут быть интерпретированы BASH как подстановочные знаки, могут быть заключены в кавычки по отдельности.
$ echo "饥馑荐臻" | sed s/$'\u9991'//g
饥荐臻