Если вы считаете, что правильно установили заголовки, выполните следующие действия
Cd /media/cdrom
sudo chmod +x VBoxLinuxAdditions.run // chmod: changing permissions of 'VBoxLinuxAdditions.run': Read-only file system. ignoere this message
sudo sh./VBoxLinuxAdditions.run
после установки необходимо перезагрузить систему