В Debian Armbuntu есть настройка в приложении «Редактор настроек». Откройте его с помощью Приложения > Настройки > Редактор настроек и выберите дополнительную -настройку:панель xfce4 -
.В дереве найдите панели > панель -1 > оставьте -непрозрачность и установите значение 0.
Это позволит ему появляться и исчезать при движении мыши.