Вы используете NAT, вам необходимо настроить переадресацию портов в настройках VirtualBox или через следующую командную строку:
VBoxManage modifyvm "metasploitable" --natpf1 "FTP,tcp,127.0.0.1,50000,10.0.2.4,21"
, затем подключите:
ftp 127.0.0.1 50000