Что делает !cp :$?

Мой ответ, предлагающий форк, больше не будет работать с более новыми системами udev:

RUN
...
Starting daemons or other long running processes is not appropriate for
udev; the forked processes, detached or not, will be unconditionally killed
after the event handling has finished.

Вы можете использовать универсальный сервер systemd, которому нужен ваш mount, устройство смонтировано, вы используете :sudo systemctl list-units -t mount, чтобы найти монтирование systemd для вашего устройства, запишите его имя.

Затем вы создаете файл с именем /etc/systemd/system/your.service`

[Unit] 
Description=My mount script trigger 
Requires=<whatever the command above returned>.mount 
After=<whatever the command above returned>.mount 

[Service] 
ExecStart=/home/pi/start.sh 

[Install] 
WantedBy=<whatever the command above returned>.mount 

Преимущества:простота установки

Недостатки:будут работать только для USB-устройств с определенным именем. Вы должны сами разработать UUID в сценарии.