Это динамический символ:
$ nm -D /lib/x86_64-linux-gnu/libsystemd.so.0.25.0 | grep sd_journal_print_with_location
0000000000026ec0 T sd_journal_print_with_location
Чтобы собрать вашу программу, вам нужно указать библиотеку после ее пользователей:
gcc $(pkg-config --cflags libsystemd) foo.c $(pkg-config --libs libsystemd)
Вам нужен пакет libsystemd-dev
.