В какой форме ELF хранится файл дампа памяти?

Требуется ли awk для вашей задачи? grepтакже можно использовать.

Ваши файлы разделены пробелом -. Приведенное ниже решение основано на предположении, что фиксированные шаблоны в вашем справочном файле никогда не будут содержать пробелы.

Пусть текстовый файл будет file.txt. Пусть эталонный файл будет ref.txt.

$ for P in $(cat ref.txt); do grep -m1 "^$P[[:blank:]]" file.txt || printf "%s 10 20\n" "$P"; done
Doc_A 123 abc
Doc_B 123 abc
Doc_C 123 abc
Doc_D 10 20
Doc_E 10 20
Doc_F 10 20