Ваше имя пользователя должно быть в группе vboxusers
:
sudo usermod -a -G vboxusers $USER
Выйдите из системы, все должно быть хорошо.
См.:
У вас было правильное имя пакета(python3 -pip ), но неправильная команда установки.
Для Python 2.x:
sudo apt install python-pip
Для Python 3.x:
sudo apt install python3-pip