Сawk
:
awk -v ORS= '{print (NR == 1 ? "" : /^[[:lower:]]/ ? " " : RS) $0}
END {if (NR) print RS}'
То есть не добавлять разделитель записей к каждой строке (ORS пусто ). Но добавьте разделитель записей перед текущей строкой, если он не находится в первой строке и текущая строка не начинается с буквы нижнего регистра. В противном случае вместо этого добавьте пробел, за исключением первой строки.