Возможно, это не то, что вы ищете, но тем не менее; GRUB имеет возможность таймера отсчитывать время, а затем загружать любую выбранную ОС. Если у вас есть ОС по умолчанию в качестве первого элемента и вы установили таймер на что-то довольно короткое, тогда он будет действовать так, как вы описали, затем, если вам нужна другая ОС, вы можете нажать стрелку в меню grub и перейти к другому один.
Редактировать :В /etc/default/grub Есть значения для «GRUB _TIMEOUT» Который установит значение таймера