Как подключить Raspbian к Интернету в Eth0?

В zsh параметр prompt_subst по умолчанию отключен. Если вы хотите использовать подстановку переменных в приглашении, включите ее.

setopt prompt_subst
PS1='$foo'

Однако для $TMUX вам это не нужно. Значение не изменяется во время сеанса, поэтому вы можете инициализировать PS1 при запуске оболочки.

setopt prompt_subst
if (($+TMUX)); then
  PS1='[tmux:${TMUX_PANE//\%/%%}] %# '
else
  PS1='[not tmux] %# '
fi

Обратите внимание, что быстрое раскрытие происходит после замены переменной, поэтому знаки процента в значении переменной должны быть защищены.