Как я могу настроить гибридную строку чтения с режимом вставки emacs и командным режимом vi?

Gawk - гораздо лучший инструмент для этой задачи, чем sed. Повторение конвейера find-xargs оригинального подхода и использование той же номенклатуры выходных данных:

find . -type f -name \*.txt -printf "%f\0" | xargs -0 gawk -F\; '
    FNR==2  { von = $5 }
    ENDFILE { print von FS $6 > "cleaned" FILENAME }
'

Код стал намного проще, намного понятнее, и, несомненно, более удобным для сопровождения.