Bash + urxvt: задержка после ESC в режиме Vi

Звучит проще с perl :

perl -0777 -pe '
  BEGIN{
    %c = (
      "38;5;40" => "Green",
      "38;5;196" => "Red",
      "38;5;75" => "Blue",
      "38;5;166" => "Sienna",
      "38;5;231" => "DarkSlateGray",
      "38;5;40" => "Green",
      "38;5;196" => "Red",
      "38;5;75" => "Blue",
      "38;5;166" => "Sienna",
      "38;5;231" => "DarkSlateGray",
      "0" => "Black");
    $esc = qr{\e\[([\d;]*)m};
  }

  s{$esc(.*?)(?=$|$esc)}{
    $ret = $2;
    if ($2 ne "" && $1 ne $last) {
      $ret = (defined($last) && "[/COLOR]") . "[COLOR=\"$c{$1}\"]$2";
      $last = $1
    }
    $ret
  }gse;

  s{$}{[/COLOR]} if $last'

(здесь используется ленивый подход и загрузка всего файла в память.