Используйте кавычки, чтобы сделать эту команду единственной:
rxvt -e "sudo rm /var/lib/pacman/db.lck && sudo pacman -Syu" &
Некоторым терминалам необходимо, чтобы это было заключено в команду оболочки, например,
rxvt -e sh -c "sudo rm -f /var/lib/pacman/db.lck && sudo pacman -Syu" &
Флаг -f
игнорирует файл, если его нет и позволяет избежать ошибки