Вот решение только для bash.
(IN=$(echo a{b,c,d}); echo ${IN// /,})
# ab,ac,ad
Часть перед точкой с запятой присваивает ab ac ad
переменной IN
, а вторая часть использует поиск и замену для замены всех пробелов на запятые. //
означает все совпадения, а не только первое.
Делайте все это в подоболочке (заключительные скобки), чтобы не загрязнять ваше пространство имен.