hplip больше не устанавливался в моей системе. Не уверен, почему. У меня настроены автоматические обновления на сервере Ubuntu 16.04 LTS Xenial Xerus; возможно, возникла проблема, и пакет был удален.
Чтобы решить проблему, я запустил:
apt install --reinstall hplip
И теперь оба принтера, HP LaserJet 6L и Brother MFC J615W, снова работают.