Опубликованный вами образец HTML недействителен по нескольким причинам. Однако если бы это было исправлено, вы могли бы использовать следующее:
xmlstarlet sel -t -v '//td[text()]' input.html
Результат не совсем такой, как вы ожидаете, поскольку текст последнего непустого td
не ЗЕЛЕНЫЙ
, но \ nЗЕЛЕНЫЙ
.