Могу ли я использовать rsync для перемещения списка файлов в разных каталогах к дистанционному дистанционному серверу без входа в систему более чем один раз?

По сути, это общая синтаксическая ошибка, не связанная конкретно с токеном ls. bash использует парсер yacc, который вызывает обычный yyerror() при любой проблеме, В рамках полученной обработки ошибок он переходит к попытке определить ошибку. Сообщение приходит из этого куска (см. source):

  /* If the line of input we're reading is not null, try to find the       
     objectionable token.  First, try to figure out what token the
     parser's complaining about by looking at current_token. */
  if (current_token != 0 && EOF_Reached == 0 && (msg = error_token_from_token (current_token)))
    {
      if (ansic_shouldquote (msg))
    {
      p = ansic_quote (msg, 0, NULL);
      free (msg);
      msg = p;
    }
      parser_error (line_number, _("syntax error near unexpected token `%s'"), msg);
      free (msg);

      if (interactive == 0)
    print_offending_line ();

      last_command_exit_value = parse_and_execute_level ? EX_BADSYNTAX : EX_BADUSAGE;
      return;
    }

Другими словами, он уже сбит с толку '('', и, поискав контекст, сообщает ls.

( будет законным в начале команды, но не встроенным. На странице руководства:

   Compound Commands                                                       
       A compound command is one of the following:

       (list) list  is  executed in a subshell environment (see COMMAND EXECU‐
              TION ENVIRONMENT below).  Variable assignments and builtin  com‐
              mands  that  affect  the  shell's  environment  do not remain in
              effect after the command completes.  The return  status  is  the
              exit status of list.

Дальнейшее чтение:

• 3.2.4.3 Группировка команд (Bash Reference Manual)
• 3.5.4 Замена команд (Bash Reference Manual)