Модифицированный alienth вариант (используются массивы):
#!/bin/bash
tr -s ',' ' '
То же самое с awk
:
awk -F"[, ]+" '
NR == FNR{
s=s $0 "\n"
next}
FNR == 1{
for(i=1;i<=NF;i++)
val[i]=$i
next}
{
p=s
for(i=1;i<=NF;i++)
gsub(val[i], $i, p)
printf p}
' sentence.txt data.csv