, поэтому вам нужно обрабатывать пробелы, слова и двоеточия отдельно:
sed -e 's/[A-Za-z]\{1,\}/[&]/g' -e 's/:/[&]/g' -e 's/ /[&]/g'
это заменит a) одно или несколько \ {1, \}
вхождений любой буквы с шаблоном &
в квадратных скобках, b и c) заменить один двоеточие (пробел) на себя, окруженное квадратными скобками
echo class VoxelbuilderAdda:public VoxelBuilder | sed -e 's/[A-Za-z]\{1,\}/[&]/g' -e 's/:/[&]/g' -e 's/ /[&]/g'
[class][ ][VoxelbuilderAdda][:][public][ ][VoxelBuilder]