Эта ошибка означает, что у вас не запущен X-сервер. Если вы используете ssh, вам необходимо перенаправить свой X-сервер, как указано Ульрихом Шварцем. Также убедитесь, что на вашем клиенте работает сервер Xorg.
Если вы находитесь на своей локальной машине, вам необходимо находиться в графическом сеансе, чтобы запустить графическую программу.
Следующая команда может помочь использовать сервер Xorg: echo $ DISPLAY
.