Не удается выполнить SFTP с помощью команды sftp, но могу подключиться к sftp: // и другим клиентам sftp

Общий способ добиться этого - использовать xargs.

printf "%s\n" {1..5} | xargs -P2 -n1 -i xterm -e '/bin/echo Job {}; bash'

printf используется только для заполнения xargs значениями. По умолчанию для xargs replace-str используется значение {}, если используется флаг -i. Пожалуйста, прочтите справочную страницу xargs, чтобы получить более подробную информацию. Это должно работать с инструментами GNU и bash как оболочкой.

xargs flags: 
-P     Run up to max-procs processes at a time.[…]
-n     Use  at most max-args arguments per command line.[…]
-i/-I  Replace occurrences of replace-str in the initial-arguments with names read from standard input.[…]