Я изменил значение requiredpasswordauthentication на «Да» в конфигурации sshd, а затем перезагрузил службу. Теперь я могу выполнять sftp через пароль.
Судя по комментариям к вопросу, я нашел Почему я не могу запускать приложения Gnome через удаленный сеанс SSH?
Два из ответов (не приняты, но они старше и могут работать, просто это уже не самый простой способ )упомянутый там dbus-launch
. И если я запускаю dbus-launch notify-send "Hello world"
, уведомление появляется на экране моего ноутбука.