Один из способов сделать это - использовать маркер конца совпадения:
%s/\n\ze\D/\t/
Другой способ для этого нужно использовать отрицательный просмотр вперед:
%s/\n\d\@!/\t/
Они не совсем эквивалентны, второй также заменит последнюю новую строку в файле.