проверить некоторые параметры, разделенные знаком «|»

Модифицированный alienth вариант (используются массивы):

#!/bin/bash
tr -s ',' ' ' 

То же самое с awk:

awk -F"[, ]+" '
NR == FNR{
    s=s $0 "\n"
    next}
FNR == 1{
    for(i=1;i<=NF;i++)
        val[i]=$i
    next}
{
    p=s
    for(i=1;i<=NF;i++)
        gsub(val[i], $i, p)
    printf p}
' sentence.txt data.csv